2.4 平臺驅(qū)動方式比較表

　　在六自由度平臺的驅(qū)動系統(tǒng)中，電動驅(qū)動由于省去了能量的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電動機直接產(chǎn)生力和力矩，運動過程確定性好，效率高，沒有復雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型，反應靈敏使用方便且成本較低。電動驅(qū)動方式具有以上較多的優(yōu)點，所以該驅(qū)動方式在工業(yè)控制領(lǐng)域使用較為廣泛。

　　電動驅(qū)動控制系統(tǒng)中電動機的類型較多，包括步進電動機、交流伺服電動機、無刷直流伺服電動機等。交流伺服同步電動機是由正弦波信號控制，轉(zhuǎn)矩脈動小;同時電機的體積較小，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，而且電機快速響應性好、輸出轉(zhuǎn)矩大、反應靈敏、易于實現(xiàn)精確控制，所以本方案采用電動驅(qū)動方式，動力裝置選用交流伺服同步電機。

　　六自由度平臺詳細介紹

　　Stewart六自由度并聯(lián)平臺最初是由德國學者Stewart提出的，相比串聯(lián)機構(gòu)其有以下優(yōu)點：具有高剛度且結(jié)構(gòu)比串聯(lián)式穩(wěn)定;并聯(lián)機構(gòu)定位準確，承載能力強，動態(tài)特性好;在實時計算控制時，并列式結(jié)構(gòu)反解容易實現(xiàn)。Stewart六自由度并聯(lián)平臺從誕生以來其各種形式及結(jié)構(gòu)被廣泛用于減振及精確定位領(lǐng)域。由于Stewart平臺結(jié)構(gòu)的復雜性，國內(nèi)外學者對其運動學和動力學特性進行了廣泛研究。Afzali-Far等人研究了對稱式結(jié)構(gòu)的Stewart并聯(lián)平臺的阻尼減振控制，并設(shè)計和研究了Stewart的動力學特性。Zhao等人研究了并聯(lián)平臺的逆向運動學和剛體動力學特性，通過仿真平臺得到了平臺的速度、加速度、力矩等特性。

　　六自由度運動平臺系統(tǒng)由測試軟件部分系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、動力電源系統(tǒng)、運動平臺機械本體組成。運動平臺部分的組成結(jié)構(gòu)示意圖如圖3.1所示。

　　系統(tǒng)組成框圖

　　軟件部分主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)置程序等。用戶界面程序采用VS C#編寫，界面友好，使用方便，可以接收用戶的鼠標和鍵盤輸入，設(shè)置工作的模式，運動的曲線類型等(正弦、連續(xù)、圓弧等)，可以接收外部的指令，使平臺在跟隨狀態(tài)下運行。

　　電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù)，并將其傳輸給伺服驅(qū)動器，驅(qū)動器將信號放大后控制電機運動，進而帶動電動缸運動，并最終使平臺實現(xiàn)各種姿態(tài)。包括工控機、伺服驅(qū)動器、伺服電機及相關(guān)電器元件等。

　　機械部分用于支撐負載，包括上平臺、上連接鉸、下連接鉸、電動缸、支撐架、底座等。平臺由電動缸驅(qū)動，進行橫滾、偏航、俯仰三個姿態(tài)和X、Y、Z平移共六個自由度的運動。